有効方向を用いた繰り返し型H_2制御系設計法と混合H_2/H_∞制御系設計法への応用

摘要

本稿では，H_2 最適化制御問題に対する1 つの有効方 向を導出し，これを用いた繰り返し型のH_2 制御系設 計法を提案した．本手法は，Kleinman の手法を特別な 場合として含み，文献の繰り返し手法の特別な場合 となる．そして，本手法を混合H_2/H_∞ 制御系設計法 へと応用した．本手法の特徴は，混合H_2/H_∞ 制御問 題の大域的最適制御器，もしくは，H_∞ ノルム制約条 件上に存在する制御器が得られることである．最後に， 数値例を用いて提案手法の有効性を示した．今後の課 題として，本手法をH_∞ 制御問題に対する繰り返し手 法へと拡張することが挙げられる．