深層学習に基づく画像認識による電動車椅子自動運転システム

摘要

電動車椅子の自律走行システムにおいては、車椅子の自己位置推定と走行可能領域の特定及び走行経路の決定が必要となる。本研究では、自律走行ができる程度の測位精度を持ち、コストが小さい方式として、スマートフォン画像を使った深層学習1)による位置推定を提案する。深層学習による走行可能領域の検出では、計算時間がかかるため、認識の時遅れが発生する。本研究では、画像認識の時遅れを考慮した走行制御と、人物を検出したときの経路算出を行った。評価実験ではスマートフォン画像による認識結果の時遅れを考慮した制御の作成と人物を検知した時の空間内の位置決めの制御、人物を回避するルートの作成を行った。