基于电动轮椅的机械臂目标抓取关键技术研究

目录

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摘要

1 绪论

1．1研究背景和研究意义

1．2国内外研究现状

1．3本课题的主要研究内容

1．4本课题系统组成

2系统总体设计

2．1系统总体框图

2．2功能介绍及选型

2．3电动轮椅电机驱动模块设计

2．3．1 TMS320F2812DSP生成PWM原理

2．3．2 PWM硬件电路设计

2．3．3直流电机驱动电路设计

2．3．4电机驱动主电路设计

2．4本章小结

3 目标识别

3．1图像噪声

3．2图像滤波

3．3颜色空间

3．4图像分割

3．4．1分割方法类型

3．4．2最大类间方差法

3．4．3 PCNN算法

3．4．4区域生长算法

3．4．5信息熵

3．5获得轮廓及目标物位置坐标

3．6本文分割方法及实验分析

3．6．1 Opencv 3．1．0安装与配置

3．6．2本文分割方法

3．6．3实验结果分析

3．7本章小结

4 目标定位

4．1几何成像原理

4．2坐标系间关系

4．3摄像机标定

4．3．1摄像机标定方法分类

4．3．2 toolbox_calib标定工具箱

4．4测距

4．5本章小结

5机械臂运动学分析

5．1运动学矩阵表示

5．2位姿表示

5．3机械臂建模

5．4正运动学方程

5．5逆运动学方程

5．6正、逆运动学仿真

5．7本章小结

6机械臂轨迹规划与工作空间的分析

6．1路径与轨迹

6．2轨迹规划

6．3机械臂工作空间

6．3．1工作空间描述

6．3．2蒙特卡洛法

6．4轨迹与工作空间仿真分析

6．5本章小结

7机械臂控制界面设计

7．1机械臂控制通信协议

7．2主界面设计

7．3手动抓取界面设计

7．4智能抓取界面设计

7．5目标物抓取实验

7．6本章小结

8结论

8．1全文总结

8．2论文的创新点

8．3论文的不足之处

9展望

参考文献

致谢

12论文发表情况

13获奖情况