内視鏡手術映像内に現れる画像特徴点のニューラルネットワークによる判別

摘要

現在，ロボット支援下腎部分切除術の内視鏡映像に臓器の３ DCG モデルを重畳するAR を用いたサポートシステムの開発が進められている[1]．本システムは，特徴点ベースのSLAM (Simultaneous Localizationand Mapping) の一つであるORB-SLAM[2] により内視鏡カメラの位置・姿勢を推定している．しかし，術中に手術器具は激しく動作するため，手術器具上に多数の特徴点が現れた場合には，カメラ位置・姿勢推定に大きな誤差が生じる問題があった．