肘掛け上の触覚センサを用いた電動車椅子操縦インタフェース

摘要

本研究の目的は，電動車椅子の操縦に従来利用されてきたジョイスティックよりも体の動きが少なくても操縦することのできる，新たなインタフェースを提供することである．搭乗者が車椅子の肘掛けにかける力を肘掛け上に設置した触覚センサで計測し，その値を車椅子の操縦入力とする方法を提案する．設置面に垂直な垂直力に加えて接地面に平行な2 方向の剪断力を計測できる3 軸の触覚センサを用いた．このセンサを4 つ肘掛け上に固定し，その上に前腕を置いて，センサで計測された値をもとに車椅子の前後の並進速度と旋回速度に変換した．