自動走行車/人運転車混在環境での交差点合流調停方式の提案と走行実験

摘要

車両が自動走行機能もしくはそれに相当する機能を持つ前提で合流調停方式を考案した． 調停を，車両が合流地点を通過するのに必要な時空間範囲を他車から排他的に確保する資源割当て問題と見なし合流調停方式を定めた． 車両からの資源要求, センタによる資源割当ておよび相互排除のアルゴリズムをセンタ/自動走行車/人運転車搭載端末に実装した． とよたエコフルタウン(豊田市)周回路をODDとする自動走行1台, 人運転2台 (いずれも1人乗りEV)で実車試験を行い, 方式として成立することを確認した．