協調型自動運転車専用車線の織込み区間を対象とした動的な車線変更軌跡の計画方法

摘要

普及初期段階において協調型自動運転車両を安全かつ円滑に走行させるためのひとつの方策として、自動運転専用車線を設置し、専用車線とその他の通常車線の間の車線変更は、特定の区間でのみ許可することが想定される。このような区間における車線変更操作は複雑であり、検討の価値がある。本稿では、協調型自動運転車両が、許可された車線変更区間内に車線変更を完了するための動的な軌跡の計画方法を提案する。軌跡の計画プロセスは、周囲の他車両のリアルタイムな走行状態に基づき、安全性、快適性および効率性の間のトレードオフを考慮するものである。また、提案する方法の性能を、交通シミュレーションを用いて検証した。