First Steps Towards a General Algorithm to Estimate the Mechanical State of a Vehicle

机译：迈向估计车辆机械状态的一般算法的第一步

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An orientation estimation algorithm is presented. Multiple Inertial Measurement Units (IMUs) are used as sources of information. Both the state of the system, and the position and orientation of the sensors within the system are estimated. Quaternions are adopted as the orientation representation. The algorithm is developed under the Extended Kalman Filter formalism. An experiment is used to evaluate the sensor fusion algorithm. This work aims to be the preamble of a more general estimation algorithm that merges the information from multiple sensors.

机译：呈现了取向估计算法。多个惯性测量单元（IMU）用作信息来源。估计系统的状态和系统内传感器的位置和定向。季度被采用作为方向表示。该算法是在扩展卡尔曼滤波器形式主义下开发的。实验用于评估传感器融合算法。这项工作旨在成为一种更一般估计算法的前导码，其合并来自多个传感器的信息。

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来源
《International Workshop of Physical Agents》|2019年|xi 334 pages :|共14页
会议地点
作者
Pablo Bernal-Polo; Humberto Martínez-Barberá;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 R454-532;
关键词
Sensor fusion; Kalman filter; Quaternions; IMUs;

机译：传感器融合;卡尔曼滤波器;四元数;imus;

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