RGB-Dセンサを利用した自律走行ロボットのための効率的な地図作成法の提案

摘要

本研究ではRGB-D センサを搭載したロボットによって自律的かつ短時間で環境の地図を生成するための方法を提案した. 提案法及び二つの従来法のそれぞれでシミュレーションソフトウェアを利用した地図の生成実験を行った結果, 提案法は従来法よりも無駄な移動が少なく短時間で環境の地図を生成可能なことが確認できた. また, 提案法は地図生成に掛かる時間のバラつきが少なく安定して短時間での地図生成が行えることも分かった. 以上のことより提案法の有効性を確認できたと言える.