Forecastingモデル予測制御による小型飛行船の運動制御－風外乱を考慮したモデリング，およびNE手法を用いた局所的誤差補償

摘要

本稿の構成は次の通りである．2章では制御対象である，風の影響を考慮した小型飛行船モデルを提案し，シミュレーションによってモデルの振る舞いを検証する．3章では制御手法であるFMPCの概要について説明し，評価関数の設定についても言及する．4章ではサンプリング時刻において発生した誤差を補償するNEMについて説明する．5章ではFMPCとNEMを併用した制御系を，本稿で提案した飛行船モデルへと適用してシミュレーションを行い，この運動制御系の有効性について検証する．最後に6章でまとめる．