未建模误差补偿Elman网络直接广义预测控制

摘要

针对一类非线性系统,提出了Elman网络直接广义预测控制算法.先将非线性系统等价转换成线性系统,然后对未建模动态误差进行估计,最后利用Elman网络进行预测控制器设计,并根据跟踪误差对控制器参数中的未知向量进行自适应调整.理论证明了误差收敛到原点一个小邻域内.该方法不需要求解Diophantine方程和矩阵求逆,只需要辨识一个参数0(k),因此减少了在线计算量,提高了实时性.仿真结果验证了该方法的有效性.