犠牲を積極的に活用する群ロボットシステム

摘要

群ロボットシステムは，比較的単純なロボットが同士の相互作用，あるいは環境との相互作用を活用することで所望の作業を遂行するシステムである．集団であることから，単体では実行困難あるいは不可能な作業を遂行しうること，一部のロボットに不具合が生じても集団でカバーして作業を完遂しうること，などの特徴を有する．さらに，集団の利益のために一部を犠牲にできる点も群ロボット固有の興味深い特性となっている．