動きやすさ制御を用いた方向転換する二脚移動モデル

摘要

ヒトは突発的な変化に対しても、多くの身体要素を協働させることによって対処することができる。例えばヒトは時として予測不能で主体の弱点を突いてくる危機や敵対者に対して、他者と協力して対処し［1］、打ち勝つことができる［2］。一方で現在の科学技術は、一部の運動に特化した場合、ビデオゲームの課題を成功させ［3］、部分的な故障を克服［4］できるリアルタイムな適応性を示すことができる。しかし力学的に不安定なヒトの二脚移動に関しては、これまでの二脚移動モデルは外乱に対して適応的な移動は可能である［5-7］ものの、ヒトの逃避·追跡·探索行動などにおいて重要である、状況の変化に対応して運動指令を急激に変化させた時の適応的な移動運動に関しては注目してこなかった。例えば対人スポーツのように状況が突如変化して、これまで移動していた方向に対して反対方向に方向転換する移動は、制御の観点から非常に困難だと考えられる。