動的計画法による不確実性を考慮した修復動作を含hだ行動計画

摘要

近年様々な分野でロボットが活躍しているが，今後のロボットの活躍の場はますます広がると考えられ，完全に自律的に行動できることが求められる．ロボットの自律行動には，ロボット自身が動くだけでなく対象とする物体を操作するため動作も含まれてくる．自律ロボットの物体操作を考慮すると，ロボットの利便性を高めるが，モデルと実システムの実際の挙動との間に大きなギャップが生まれるため動作計画と制御の問題はより複雑になる．