遺伝的転移を組み込hだ遺伝的プログラミングの研究－ヘビ型ロボットのセンシングと移動運動の効率的な共進化

摘要

ヘビ型ロボットにセンサ機能を付加し，一度獲得した基本移動運動ルールがそれに影響を受けず淘汰されないようにし，共進化させる手法を提案する．我々は，基本移動運動機能とセンサ機能との共進化を実現するためには，自然界で起きているような，進化の仕組みを活用することが効果的と考えている．そして自然界の進化の仕組みとして遺伝子の転移に注目した．本稿では生物の進化における遺伝的転移のアルゴリズムを，GPに組み込むことによってへど型ロボットの移動運動とセンサ機能の共進化をはかり，GPの進化効率性をシミュレーションによって示す．