周期入力制御によるブランコロボットの制御と強制引き込み現象

摘要

これまで我々は周期的な運動をする制御対象にタイミングよく周期入力を加えることでエネルギーを制御し，目標とする振幅や位相をもつ周期運動に制御対象を収束させる周期入力制御を提案してきた．本研究では，パラメータ励振系であるブランコロボットの制御に本手法を適用し，エネルギーを制御できることを示す．さらに周期入力制御されたパラメータ励振系で強制引き込み現象が起きることを示す．