結合周期入力制御系の相互引き込み現象と同期パターン制御－2または3結合周期入力制御系の場合

摘要

異なる固有の周期で振動している振動子を互いに干渉させると周期がまったく同じになる同期現象が生じる．この現象は相互引き込み現象と呼ばれ，壁に掛けられた2つの振子時計や蛍の集団発光などにも見られることが知られている．このような振動子に周期的な外力を加えると，自助振動が抑制されて外力の周期と同期する強制引き込み現象が起きる．著者らはこれまでに振動子のモデルとしてvan der Pol（VDP）方程式を利用し，その強制引き込み現象を利用して周期入力と制御対象を一定の位相差で同期させて制御する方法を提案してきた．さらに，同期させる周期入力の振幅や位相を目標エネルギーからの偏差に応じて変調することで，制御対象のエネルギーを制御する周期入力制御法を提案し，本手法を周期的な運動をするシステムの制御に応用してきた．以上のように著者らは，VDP方程式の強制引き込み現象を利用してメカニカルシステムを制御する周期入力制御法を提案してきたが，本手法は1入力系にのみ適用可能であった．