上体と遊脚制御を用いた二足歩行機の安定性解析

摘要

アクチュエータを用いずに坂道を下る受動歩行では坂道を下ることで得られる重力の位置エネルギーのみを用いて歩行するため，人間の歩行に近い効率的な歩行であることが知られている．しかし，重力の位置エネルギーが使えない平地では受動歩行を行うことができない．受動歩行を規範とした能動歩行機を設計することで平地においても効率的な歩行の実現が期待できる．本研究では腰部のアクチュエータによって上体を所望の角度に保持することを利用した歩行方法を考える．シミュレーションを用いて，上体を有する二