低分解能アクティブ制御系を適用したスプレーヤブーム用除振装置Active Wheel Damperの性能評価法と制御系設計

摘要

本研究では農薬散布を効率良く行うことが可能なブームスプレーヤと呼ばれる農業機械に着目する．ブームスプレーヤ（図1）は片側の長さが5～15mにもおよぶ柔軟構造のブームを有しており，ブームに取り付けられた多数の農薬散布用ノズルにより，広範囲への農薬散布が可能な農業機械である．しかし，作業の効率化のために走行速度を速くすると，ブームの振動が大きくなり，農薬の散布精度の低下や，ブームが農地や作物と衝突することにより，作物への損傷やブーム自身の破損を引き起こす場合がある．