状態空間表現における冗長入力を用いた二重レート系の設計

摘要

連続時間系の制御対象をディジタル計算機等を用いて制御する場合，その制御系はサンプル値制御系と呼ばれる。本研究では，出力のサンプリング間隔が入力の更新間隔よりも長い二重レート系に対する制御系設計を行う。このような二重レート系では，サンプリング間隔で制御入力が複数回切り替わるため，サンプル点間の振動やアクチュエータに対して過度な負担をかけてしまう。入力振動を抑制することによりサンプル点間の振動を抑制できることが指摘されており，これまでに離散時間系とは独立にサンプル点間の振動を抑制する方法が報告されている。上記の方法は，入出力モデルを用いて既存の制御則を拡張するものであるが，新たに零空間を用いた設計も報告されている。本研究では，零空間を用いて状態空間表現に基づいた設計方法についての提案を行う。