摩擦を考慮した多関節人腕における粘弾性のオンライン推定に関する研究

摘要

現在，介護·医療分野において人に対して干渉できる非産業用ロボットの需要が高まっている．非産業用ロボットでは動作の信頼性に加え，人に負担をかけないトルクの調整を行う必要がある．これを実現するためには，ロボットの可動部が環境から受ける相互作用も含めた制御が求められる．ロボットの運動と相互作用の関係は機械的インピーダンスと呼ばれ，機械的インピーダンスの制御によって安定した対象との接触を実現する制御をインピーダンス制御と呼ぶ．人間もまた，四肢の持つ機械的インピーダンス（粘弾性）を調節することによって，筋力と関節運動の大きさの関係を調節し，安定した接触を実現している．このことから，実際の人間の動きから粘弾性を解析し，その結果を基にしたインピーダンス制御が実現方法の一つとして考えられる．