ケーブル給電式4ロータ小型ヘリコプタの外乱推定器に基づく位置制御

摘要

4ロータ小型ヘリコプタは，ホバリングや垂直離着陸などにおいて優れた飛行特性を持ち，今後環境モニタリングや農薬散布，空撮を利用した橋梁点検などの分野で活躍が期待されている．このような分野で無人ヘリコプタを運用するための制御の研究はこれまで種々提案されてきた．しかし，それらは機体に電池を搭載することを前提としているため，作業を行う時間が限られるという欠点がある．