锯切木材送料平台仿人工送料姿态的误差与控制策略

摘要

以锯切木材平台的仿人工送料姿态为研究对象,依据神经网络的实时更新算法估计轮廓误差,并结合改进的猫群算法对PID参数进行优化,设计了多轴联动的运动控制策略,按照规定指令做出更加精准送料动作,补偿送料平台的系统误差;运用多体动力学软件(ADAMS)、矩阵实验室(MATLAB)进行建模仿真,分析补偿前传统PID优化算法与改进后优化算法的差异,检验改进后优化算法的有效性。结果表明:改进后的优化算法优化过的系统,最大轮廓误差从4.5 mm缩小至1.5 mm;与进给方向垂直方向(x轴方向)的跟踪误差从0.6 mm以内减小到0.2 mm以内,进给方向(y轴方向)的跟踪误差从6.0 mm以内减小到2.1 mm以内;且补偿后的三轴丝杠滑块运动路线以及送料平台的运动路线与对应的理论轨迹基本重合,说明应用改进后优化算法的送料平台,运动精度符合精密曲线锯切的要求。