負荷側外乱とモータ側外乱の双方を考慮した分配型外乱オブザーバの提案

摘要

二慣性共振系モデルにおけるバックドライバビリティの向上において，これを阻害する大きな要因の一つが摩擦の影響となっている。摩擦補償の方法としては一般的に外乱オブザーバを用いた方法が提案されている。しかし，これらの手法ではモータ側の摩擦は推定可能であるが負荷側に生じる摩擦トルクを推定することができない。本稿では，1 つの摩擦トルクがモータ側と負荷側に分配されて加わるよう摩擦トルクを定義することでモータ側と負荷側に加わる摩擦トルクを同時に推定するオブザーバを提案し，その有用性についてシミュレーションより確認した。