Extraccion Visual de Puntos de Referencia para el Control de un Robot Manipulador

摘要

En el presente articulo se presenta el desarrollo de un sistema de extraccion visual de puntos de referencia para su implementacion en el control de un robot manipulador de tres grados de libertad antropomorfico, los puntos de referencia se generan a partir de la posicion del brazo derecho del operador, para ello se utiliza la lectura de un sensor de profundidad que determina las posiciones de las articulaciones para determinar los desplazamientos angulares que deben alcanzar la cintura, el hombro y el codo. Toda vez que se obtienen dichos ngulos, se envian las senales de control para modificar la posicion del robot.