FRIT法によるPIDゲイン調整を用いた液面レベル制御

摘要

近年，VRFT（Virtual Reference Feedback Tuning）法やFRIT（Fictitious Reference Iterative Tuning）法などの閉ループ状態の限られた入出力データから直接，制御器のパラメータを調整する直接的制御器パラメータ調整法の研究が盛hに行われている．本稿では，我々が提案してきた入力端に印加された外乱によって生成される1組の入出力データを用いて所望する外乱抑制特性を実現する制御器調整法を液面制御実験に適用する．実験に用いた液面制御系モデルでは，レベル計測器に雑音が多く含まれるが，提案法によって良好な結果が得られたので，その報告を行う．