Achtung Kreisverkehr: Eine neue Herausforderung fur videobasierte Fahrerassistenzsysteme

摘要

Dieser Beitrag beschreibt eine stereobasierte Objekterkennung und Kollisionsprognose fur riskante Situationen an Kreisverkehren. Mit Hilfe einer 360°-Panoramakamera werden Untersuchungen durchgefuhrt, um den notwendigen Offnungswinkel und die optimale Blickrichtung des Stereokamerasystems zu bestimmen. Auf Grundlage eines etablierten Algorithmus zur Berechnung dichter Disparitatsbilder und unter Verwendung der entwickelten 3D Umgebungsreprasentation "Dynamische Stixel-Welt" wird eine Kollisionsprognose bei der Einfahrt an Kreisverkehren durchgefuhrt. Fur die von links kommenden Fahrzeuge wird jeweils eine mogliche Kollisionszeit mit dem eigenen Fahrzeug bestimmt. Empirische Untersuchungen zeigen, dass das entwickelte Warnsystem das Verhalten eines defensiven Fahrers aufweist.