高速パラレルロボットHEXA の動的風洞試験への適用

摘要

本研究ではHEXA を動的風洞試験における加振装 置として空力研究への適用を試み，その性能につい て評価する事を目的に加振精度評価試験を実施した． 本稿では縦方向における加振試験の結果を示し，そ れについて振幅差，運動確度により評価した． Heave 運動では負荷量に依らず表1 に示した要求 性能以上の大振幅，高周波運動が可能で有る事が示された．加振周波数に応じて振幅が大きくなる傾向 があるものの，特定のケースを除き指令に対して3% 以下の誤差で運動する事が示された． しかしながらPitch 運動については運動可否が負 荷量に大きく依存する上，8 [Hz]以上の高周波加振時 に指令通りの運動が出来ない事が示された．しかし ながらこれについては過去の研究により運動プログ ラムの修正等により改善する可能性が示されており， 今後この問題について追及する必要がある．