ブレーキ操作型パワーアシストカートの低操作カインターフェースの開発

摘要

重量物の搬送作業は作業者の身体的負荷が大きい作業の一つである．この重量物搬送作業における作業者の負担を軽減するシステムとして，搬送カートにアクチュエータを搭載した，パワーアシストカートが研究開発されている．パワーアシストカートは搭載されるモータ数が増加するほど（1 - 4個），支援可能な自由度が増えるため，カートの操作性が向上する反面，カートの導入コストが大きくなると考えられる．また，操作インタフェースとして力センサを用いると，操作者の入力を直接計測可能なため，カートを直感的に操作可能となる．しかし操作性が向上する反面，センサ自体が高価なため，カートの導入コストが高くなると考えられる．そこで，筆者らはこれらの問題を解決するために，「低コストかつ高い操作性を有するパワーアシストカートの実現」を目的として研究を行っている．これまでの研究で，1つのモータの駆動力を差動歯車を介して左右の駆動輪へ分配し，ブレーキをハンドルから操作することで旋回動作中のパワーアシストが可能なブレーキ制御型パワーアシストカートを提案した．