手指の皮膚表面の伸縮機能を内包し、全屈曲·伸展動作を支援するハンドエグゾスケルトン装置の指機構

摘要

近年我が国は高齢化に伴い脳血管疾患の患者は国内に118万人存在する．脳血管疾患の患者の多くは後遺症として手指に麻痺を生じ，手指機能が低下する．長期間麻痺した手指には拘縮が生じることがあるが，この拘縮の予防として関節可動域訓練がある．この訓練では作業療法士や理学療法士により，外部から脳卒中患者の麻痺した手指の屈曲·伸展運動を行う．本研究では，この訓練をロボットによってより効果的に行うことを目指す．ロボットでこの関節可動域訓練を行うためには，装置の可動域が人の最大屈曲·伸展角度を満たすことが重要である．現在手指のリハビリを目的とした様々なハンドエグゾスケルトン装置の研究がなされている．これらの背景のもと，著者らが過去に開発したハンドエグゾスケルトン装置について，動作域を拡張する改良を行ったので報告する．