距離画像データからの平面·稜線検出に基づく日常家具の可動構造付き形状モデリング

摘要

本稿では，距離カメラより得た時系列の三次元点列から，可動構造を持つ家具のモデル化手法について述べた．提案手法は，平面で形作られた引き出しや開き戸を対象とし，平面の選択と組み合わせによる三次元形状当てはめを行う．時系列のデータをバッチ処理するため，データの一部で家具が遮蔽されていたとしてもモデル化が可能である．実際の家具を用いた実験により，提案手法の有効性を示した．今後の課題として，処理のロバスト性の向上や，曲面を含む家具のモデル化がある．