力学的エネルギー交換と運動量交換の利点が共存する着陸衝撃応答制御の方法論: 着陸時の未知パラメータに対応するロバスト性向上の試み

摘要

天体探査計画や惑星基地建設計画においては，天体表面への安全な着陸技術が必須である．表面がレゴリスで覆われた天体への探査機の着陸に際しては，搭載電子機器を粉塵から防御するためなどに，一定の高さから自由落下させ着陸する手段が一般的である．この際，目的地に確実に着陸するためには着陸時の衝撃によるリバウンドの低減が重要となる．また，搭載機器の故障·破損を防ぐためにも衝撃綏和は重要となる．さらに，宇宙探査機の場合，質量増は打上能力の低減につながることから，厳しい質量制約が課される．