注湯流量操作型自動注湯機における拡張カルマンフィルタを用いた注湯流量推定および流出液体の落下位置推定に基づく落下位置制御

摘要

鋳造業における注湯工程は，高温の溶融金属を扱うこと から，作業者にとって危険かつ過酷な作業である．そこで， 近年では労働環境の改善を目的に，自動注湯機が用いられている．その多くは，操作者が自動注湯機を操作して注湯を行い，その注湯動作を教示データとして注湯機が繰り返し自動注湯を行うティーチング·プレイバック制御が採用されている．しかしながら，取鍋容器の傾動角度毎に注湯流量が異なるため，ティーチングモードでの注湯流量を自在に操作することが困難である．