メッセージBroker間のブリッジを応用したRTミドルウェアにおけるPub/Sub型通信インタフェース

摘要

この度我々は、OpenRTM-aistのデータポート通信で使用可能なメッセージBroker付きのPub/Sub型通信インタフェースを新たに開発した。この通信インタフェースではMQTTプロトコルを採用しており、プロトコルに準拠したBroker同士であればブリッジングにより連携させることが可能である。これにより、単一Brokerによるシステム運用時と比べて負荷を分散できるだけでなく、システムの拡張性もより高めることができる。