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動作範囲に制限のあるマスタアームによる直感的遠隔操縦法の検討 第2報:スレーブ移動速度および作業の違いによる有効性の検証

机译:具有限制工作范围的主臂直观遥控方法。第2次报告:奴隶移动速度和工作差异验证有效性

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摘要

近年,ロボット技術の向上によりロボットが人間に代わって作業を行うことが注目され,その活躍の場が増えている.特に人間が作業をすることが困難な環境,例えば高所や狭所,水中,宇宙といった人が立ち入れない場所,または災害現場や汚染など可能性があり安全が確認できない場所では遠隔操縦ロボットは非常に有用である.このような環境で活用されるロボットを遠隔操縦する方法としてマスタ·スレーブ方式が挙げられる.マスタ·スレーブ方式は操縦者が操作するデバイスとして実際に操縦するロボットアームと同様の機構を持った装置を用い,操縦者の手先位置とロボットの手先位置を対応させるように制御を行う.これにより操縦者が実作業に近い形態でロボットに指令を出すことができる直感性に優れた操縦手法である.
机译:近年来,值得注意的是,机器人将通过改善机器人技术代表人性工作,有关他们的活动有更多信息。特别是在人类难以工作的环境中,例如人们如高和狭窄的地方,水和宇宙可能无法忍受,或灾害现场,污染等。有可能无法确认安全性,遥控机器人非常有用。提到主从方案作为在这种环境中使用的机器人的远程控制方法。主从方法使用具有类似于由导频操作的设备的机器人臂的机构类似的装置,并且执行控制以对应于导频的手持位置和机器人的手势。结果,它是直观性优异的转向方法,可以指示机器人以接近实际工作的形式给机器人给机器人。

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