リニアガイドのボルト締め作業セルにおけるパレット上のボルト把持および引き抜き

摘要

現在、生産システムは効率の向上のためにライン方式からセル方式へと移行しようとしている。しかし、現在の生産システムは精密な教示による位置合わせでボルト締め作業を行っているため、教示の手間がかかるという問題がある。そのため、我々はタスクレベルの指示で作業を行うコントローラ·アーキテクチャ［1］を提案してきた。そのシステムを用いることによって短期間で生産セルのコントローラを構築でき、さらにビジュアルフィードバックにより作業対象を認識して作業することで教示による手間がなくなり、作業者の負荷を減らすことができる。