直感的なティーチングを可能にする卓上小型ロボットアーム用操作入力インターフェイスの開発

摘要

本研究で提案する培地交換の自動化イメージを図1に示す．ここで，操作入力インターフェイスの開発が必要となるが，細胞培養に関する手技は身体知を含hでおり，その暗黙性から教示データの作成が困難である．そのため，ダイレクトティーチングが有効であると考えられるが，細胞培養は滅菌環境下で行われるため，作業ロボットに直接触れることはできない．一方，ロボットの遠隔操作においては，タッチパネルディスプレイを用いる方法や人の手先の位置および姿勢を小型慣性計測装置で取得し，ロボットに反映する例がある．本研究では，加速度センサ等により技能者の作業を計測し，教示データを作成することを試みる．