移動ロボットの遠隔操作のための仮想的マスタースレーブシステム：ロボット搭載マニピュレータの操作の実現と有効性検証

摘要

アメリカ同時多発テロや東日本大震災など，大規模な災害の現場において，人間に代わって危険な環境で情報収集を行うロボットが求められている．このようなロボットは不整地での走行や情報収集のために自由度やカメラ，センサの数が多い．また，遠隔操作にゲームパッドを用いる場合が多い．しかし，ゲームパッドを用いたロボットの操作はロボットの動作とゲームパッドのボタン操作が完全には対応していないため操作が難しく，オペレータに負担がかかり，習熟にも時間がかかる．また，ゲームパッドでの操作は救助隊員のように救助活動中に厚手の手袋を装着していると扱いづらいことが問題として挙げられている．そのため，直感的に入力ができる操作システムが必要とされている．