クローラロボットによる階段の手すりの反力を利用した螺旋階段の自律踏破

摘要

化学プラントや鉄工所などの工場では，設備の故障や劣化による事故を防止するためにロボットによる自動点検が求められている．危険な設備の稼働中にも，人がリスクを負わずに点検が可能になるためである．著者らは，Fig. 1(a) に示されるサブクローラを有するクローラロボットを用いた工場の自動点検を提案している．