ヒトの動力学特性に基づいたパッキン取り付けロボット: 滑降シンプレックス法による取り付け負荷の最小化

摘要

我々はこれまでに油圧シリンダ部品にリング状のゴムパッキンを取り付ける作業のロボット化について検討してきた．パッキンを取り付ける際にはパッキンに過大な力が加わることを避ける必要があるが，これまでの研究において，ヒトの動力学特性に基づいて力制御則を構築することで，取り付け時にパッキンにかかる負荷を大幅に低減できることを確認している．しかしながら，その力制御則におけるパラメータの設定方法については設計者の勘により設定しており，明確な指針を示していなかった．そこで，本稿では過去の研究において導出した力制御則に対し，滑降シンプレックス法による実機ベースの最適化を用いて力制御パラメータを得ることとし，それが良好な結果を与えることを示す．