階段昇段が可能な大腿義足用膝継手の制御手法

摘要

大腿切断者が日常生活動作を再獲得するために，様々な大腿義足が開発されている．しかし，健常者が簡単に行える平地歩行や階段昇段のような動作を実現する義足は，アクチュエータが搭載されていたり，電子制御であったりと，高価格である．そのため，広く普及させるには至っていない．一方，安価な機械式の義足では，平地歩行に対応できるが，階段昇段の実現は難しい．これは，階段昇段には平地歩行と異なる機能が要求されるためである．それは以下の主な2点である．1）義足で段差を越える遊脚時，義足膝関節（膝継手）の屈曲位を維持し，義足足部が段差に引っかからないようにする．2）立脚期に膝継手が屈曲した状態で体重を義足側にかけても，そのまま屈曲（腰折れ）しない．