屋外移動ロボットの高信頼アーキテクチャの研究－システム構築の現状

摘要

著者らはこれまでに目的地に確実に到達するためのシステム体系を研究し，センサに高い精度を要求しない走行制御システムである階層重畳環境知覚制御システムを提案してきた．また，このシステムをベースとした全天候走行の可能性を分析し，信頼性確保のためのセンサシステムのコンセプトを構築した．そして，確率誤差の概念を導入し，高精度な計測よりもロバストなセンサ系が重要であることを指摘してきた．そして，雨天等にロバストなランドマークセンサを開発している．しかし，階層重畳制御の各階層の全てセンサシステムの具体化，特にその天候ロバスト性についてのセンシングシステムの具体化については踏み込めていない．本稿では，ロボットシステム構築方法を具体的な事例を用いて説明し，システム構築の現状について報告する．