上肢リハビリ支援ロボットPLEMO、EMUL、セラフィの研究開発、及び世界的研究開発動向－大阪大学古荘研究室、福井工業大学古荘·原口研究室の研究開発を中心として

摘要

経済産業省平成22年度補正予算「課題解決型医療機器の開発·改良に向けた病院·企業間の連携支援事業」実証事業において、「脳卒中患者に対する上肢機能訓練用医療機器の開発（事業管理機関：福井工業大学（金井学園）、プロジェクトリーダー：古荘純次）」を実施した。この事業において開発した上肢リハビリ支援システム「PLEMO-Y」、及び他のリハビリ支援システムの研究開発について紹介する。脳卒中片麻痺患者を主な対象とする上肢リハビリ支援装置は,製品化されているものはモータ等を用いているため、暴走の危険性があり,安全確保のためにコストがかかるという問題があった。そこでブレーキのみを用いることで、本質安全の確保、及び低コストを図ったPLEMOシリーズの研究開発を行ってきた。PLEMOという名称は、つらく途中で止める患者の多いリハビリ訓練に、Pleasant（楽しさ）とMotivation（動機付け）を与えるリハビリ支援システムとして命名した。