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能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロボットTOKAI-ROBO-HABILIS2ー自己エネルギ回生機構の開発

机译:使用它的主动/被动复合关节和双脚机器人Tokai-Robi-Habilis2自能再生机制的开发

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摘要

本稿では能動/受動複合関節と自己エネルギ回生機構を有する二足歩行ロボット·東海ロボ·ハビリス2 の特徴について説明した.またリンクモデルの解析結果から自己エネルギ回生機構は膝関節,足首関節の制御において有効であり,バネ力によって膝の屈曲を向上させることを確認した.
机译:在本文中,已经描述了双脚机器人和Tokai Robo Habilis 2的特征,具有主动/被动复合接头和自能再生机制。另外,从链路模型的分析结果,自能再生机构在膝关节中有效,踝关节的控制,并且证实膝盖的屈曲通过弹簧力得到改善。

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