六軸床反力計の動的キャリブレーション法の開発

摘要

床反力計を簡易に校正するため，垂直方向にはおもりによる重力，水平方向には回転運動による遠心力を利用する校正装置を開発した．この装置を用い，床反力計が出力する信号に対する係数及びセンサ位置を同定出来ることを示した．また，同定したパラメータとメーカーから提供されたパラメータとで，計測値を求め，垂直方向については，同定されたパラメータにより真値から最大7.3%あった誤差が2%まで減少し，水平方向についても最大0.4N 誤差が小さくなり，今回の校正で床反力計の精度の向上を示すことができた．