超音波検査支援ロボットを用いた自動妊婦健診サービスの研究: プローブ走査範囲自動決定手法の提案

摘要

本研究室では，遠隔操作が可能な妊婦超音波検査支援ロボットTenangの開発に取り組hでいる．特にTenangを用いたサービスとして，取得した超音波画像から推定体重や羊水量などの胎児状態を推定する自動妊婦健診サービスの提供を目指している．実現にあたっては週数や個人によって大きさが異なる妊婦腹部に対し，網羅的に超音波プローブを走査し子宮全体の画像を取得することが重要となる．そのためにはロボットが自律動作により走査範囲を認識する必要がある．本稿では走査により得られた超音波画像から超音波プローブ（以下プローブ）の走査範囲を決定する手法を提案し，実際の妊婦超音波画像に対し有用性の検証を行う．