国際熱核融合実験炉（ITER）用保守ロボットの構造·機構設計

摘要

フランス·カダラッシュに現在建設中の核融合実験炉ITERにおいて、中性子遮蔽のために真空容器内側に配置されたブランケットのメンテナンスは炉内に展開された円弧軌道上を走行するビークルマニピュレータによって行われる（Fig.1）。真空容器の遠隔保守用にアサインされたポートから分割構造のレールを搬入、展開し、走行式ビークルマニピュレータによりブランケットの第一壁（FW）や遮蔽壁（SB）の搬送、設置、交換作業等を実施する。ビークルマニピュレータは、主にレール上を移動するための走行部と、FWやSBを取扱うェンドエフェクタ部、走行部とエンドエフェクタ部を接続するテレスコピックアームから構成される。