最も簡単なヒト歩行モデルによる自由歩行の再現

摘要

ヒトは高度な知能を有する前でも二足歩行を獲得しており，その移動原理は複雑なものでなく，簡単なものである可能性が高い．また，歩行は一種の力学現象と捉えることができ，その際たるものは受動歩行である．これまで本研究では，ヒトの脚運動や周期運動の安定化のメカニズムを明らかにした．本論文では，最も簡単なヒト歩行モデルで自由歩行を再現する．