介助犬ロボットによる落下物の回収動作

摘要

日本における介助犬の実働頭数は2012 年現在59 頭と少ない．しかし，介助犬を必要とする人の数は介助犬を必要とされている人は約15000 人もいる．このことから明らかに介助犬が不足していることがわかる．介助犬は生まれてから2 ヶ月間は母犬たちと一緒に生活する．その後，ボランティアの家庭へ1 頭ずつ預けられ，人との生活の習慣を身につける．介助犬が1 歳になると協会に入所し，多くの訓練を行う．訓練期間は約6 ヶ月～1 年で，そこで介助犬の適性がないと判断された犬はペットとして一般家庭に飼われる．このように介助犬として働くためには短くても1 年6 ヶ月程度必要になり，また適性が無いと判断される犬も少なくない．また，介助犬になった後も老化等により実働年数は10 年にも満たないのが現状である．そこで，育成に掛かる費用，生体の維持に掛かる費用などを削減するにはどうすれば良いかを考えたところ，ロボットに介助犬の代用が出来ないかと考えた．代用するに当たってクリアしなければならない課題がいくつもある．例えば，小銭やリモコンなどの落ちたものを拾って持ってくる，駐車券やペットボトルなどの手の届かないものを持ってくる，ドアの開閉動作を行う，電話や非常ボタンなどを押し，緊急連絡手段の確保などである．その中でも一番重要なのが携帯電話やリモコンなどを落としたときに拾って持ってくることであり，本研究では落下物を拾う動作の中で重要な介助犬ロボットが落下物の場所まで半自動的に移動するタスクをソフトとハードの部分で行い，ソフトの部分の介助犬ロボットとが落下物の元まで移動していく検索のアルゴリズムを提案した．