Bestimmung der Ubergrundgeschwindigkeit aus Fahrdynamiksensoren und Satelliten-Navigationsdaten

摘要

Es wird eine Schatzmethode zur Bestimmung der Ubergrundgeschwindigkeit durch Fusion von Fahrdynamiksensoren und Geschwindigkeitsinformationen eines GPS-Systems beschrieben. Die Fusion erfolgt uber ein Kaiman-Filter. Die Kovarianzmatrix wird je nach Verfugbarkeit der GPS-Daten eingestellt. Ferner werden anhand der geschatzten Ubergrundgeschwindigkeit und der Raddrehzahlsensoren der dynamische Radhalbmesser und Schlupf der bestimmt.